我正在尝试为某些AR设置Ogre相机的固有属性。
我能够检索相机姿势/外部变换（旋转，平移），并使用setPosition（）和setOrientation（）将它们设置在相机上。这很好。
现在，根据我的理解，外部/姿势属性在ModelView矩阵中。那么，内在（焦距，主点）应该整合到投影矩阵中吗？
我的内在（和外在）相机参数来自校准文件：
<KeyFrame FOCAL_LENGTH="1983.77" ORIENTATION="0.0045 0.711 -0.70 0.002" POSITION="220.9 5907.991 652.34" PRINCIPAL_POINT="340.35 246.11" VICON_RADIAL="-6.64258070770529e-009 1.93410242791021e-013"/>
我不确定FOCAL_LENGTH是以哪些单位（但似乎是传感器像素）。 PRINCIPAL_POINT位于（传感器）像素中。
我的问题是：如何调整我的相机投影矩阵以合并此信息。我知道如何建立一个内在矩阵
| FOCAL_LENGTH_X，（SKEW），PRINCIPAL_POINT_X |
| 0，FOCAL_LENGTH，PRINCIPAL_POINT_Y |
| 0,0,1 |
但是如何在自定义4x4 Ogre投影矩阵中设置此信息，例如，如下所示：
| 3 0 0 0 |
| 0 2.3 0 0 |
| 0 0 -1 -10 |
| 0 0 -1 0 |
我似乎有各种各样的帖子触及这个主题，但那些对我没有任何帮助。任何帮助将非常感激。
本