如何从相机内部矩阵计算相机的视野？

Question

我使用相机校准获得了相机内部矩阵和失真参数。

我想，焦距的单位是像素。

然后，我如何计算视野（沿y）？

这个公式对吗？

double fov_y = 2*atan(height/2/fy)*180/CV_PI;

我会将它用于参数

gluPerspective()

Answer 1

OpenCV有function这样做。看一下实现（可在GitHub上找到），我们给出了一个尺寸为w x h的图像和一个相机矩阵：

视野的方程是：