DJI Phantom 4的相机内在矩阵

时间：2017-12-19 23:49:28

标签： opencv computer-vision camera-calibration

我正在试图估计DJI Phantom 4无人机的内在矩阵K的值。我知道这个矩阵的形式是：

enter image description here

但我似乎无法让单位正确。查看https://www.dji.com/phantom-4/info#specs处的规格我发现焦距为8.88（dosnt表示单位......），图像尺寸为4000x3000。 K看起来像是什么？

* PS，我正在缩小图像，使它们更小。这会影响我应该用于openCV的K矩阵吗？

3 个答案:

答案 0 :(得分：2)

OP链接的页面列出了94度的FOV。图像宽度为4000像素，这对应于焦距

f = (4000 / 2) pixels / tan(94 / 2 degrees) = 1865 pixels

如果没有任何其他校准数据，则应使用以下形式的估计相机矩阵：

K = [ [1865, 0   , 2000],
      [0   , 1865, 1500],
      [0   , 0   , 1   ] ]

答案 1 :(得分：1)

OP，你可能会混淆P4和P4Pro的规格，它们有不同的传感器和镜头。 P4Pro，而不是P4，焦距为8.8mm。 P4的焦距为3.61mm 。

如果您确实使用P4中的图像，Francesco的答案是正确的。

但是，如果您实际使用的是P4Pro中的图像，则需要使用以下值：

f = (4864 / 2) pixels / tan(84 / 2 degrees) = 2701 pixels

K = [ [2701, 0   , 2432],
      [0   , 2701, 1824],
      [0   , 0   , 1   ] ]




对于可能找到此答案的任何人的未来参考，以下是P4和P4Pro传感器/镜头的相关规格：

  • Phantom 4：

    • 传感器尺寸：1 / 2.3“（6.17mm x 4.55mm）
    • 焦距（实际）：3.61mm
    • 焦距（35mm当量）：20mm
    • FOV：94°
    • 图片大小：4000×3000像素
    • 视频帧尺寸
      • UHD：4096×2160像素
      • 4K：3840×2160像素
      • 2.7K：2704×1520像素
      • FHD：1920×1080像素
      • HD：1280×720像素

  • Phantom 4 Pro：

    • 传感器尺寸：1“（12.8mm x 9.6mm）
    • 焦距（实际）：8.88mm
    • 焦距（35mm当量）：24mm
    • FOV：84°
    • 图片大小
      • 3：2宽高比：5472×3648像素
      • 4：3宽高比：4864×3648像素
      • 16：9宽高比：5472×3078像素
    • 视频帧尺寸
      • C4K：4096×2160像素
      • 4K：3840×2160像素
      • 2.7K：2720×1530像素
      • FHD：1920×1080像素
      • HD：1280×720像素

答案 2 :(得分：0)

我认为从焦距（毫米）开始工作会更好

https://www.dxomark.com/Cameras/DJI/Phantom4-Pro---Specifications

对于P4 Pro：

13.2 x 8.8  so pixel size is = 0.00241 or 2.41 um focal length is 8.8mm

因此焦距（以像素为单位）= 8.8 / 0.00241 = 3684.6像素

在图像元数据中偶然有一个字段：

CalibratedFocalLength 3666.666504（使用exiftool来找到它），所以我认为K应该是

K = [ [3666.6, 0   , 2432],
    [0   , 3666.6, 1824],
    [0   , 0   , 1   ] ]
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