标签： python ros point-clouds pos
有没有一种方法可以估计从当前机器人姿态（geometry_msgs.msg / PoseStamped）到每个单独的云点（sensor_msgs.msg / PointCloud）的角度（四元数/滚动，俯仰，偏航）？
机器人姿势包括：x，y，z位置和方向 PointCloud仅包含x，y，z位置
如果可能基于python ：） 非常感谢！
example (rviz)
