Question

我是ROS的新手，确实遇到了一个简单的问题。我有一个关于rostopic的数据，发布为geometry_msgs / Pose。假设我想将位置数据（例如x）作为数字并将其存储到变量中。我正在使用python。有人可以建议正确的语法以完全访问此特定数据吗？还要感谢任何其他信息，特别是在我可以找到访问所有这些不同类型消息格式的语法的地方。

更新：我遇到的问题是，如果将整个数据另存为变量，则可以使用”。表示法访问它。考虑到数据为geometry_msgs / Pos，我最初编写的回调函数为

def getcallback(self,data):
    var = data.position
    self.var = data

后来，我尝试使用

进行访问

self.var.x

没有索引说Point没有属性x。

但是在挣扎了一段时间之后，我编辑了回调函数

def getcallback(self,data):
    var = data
    self.var = data

现在，我可以使用来访问变量

self.var.position.x

我不确定一个人为什么工作，而另一个人不工作，我想知道是否有人可以解释。

编辑：急于解决，我认为这里的问题尚不清楚。我知道发布和订阅节点和rostopics。我用一些更新将问题重写了，以使问题更清楚。

Answer 1

将数据存储在某些variable_x中的简单方法如下：

创建文件listener.py
使其可执行：chmod 770 listener.py
将此代码粘贴到其中：


    #!/usr/bin/env python

    import rospy
    from geometry_msgs.msg import Pose

    def callback(data):
        variable_x = data.position.x
        rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + 'I heard %f', variable_x)

    def listener():
        rospy.init_node('listener', anonymous=True)
        rospy.Subscriber('chatter', Pose, callback)
        # spin() simply keeps python from exiting until this node is stopped
        rospy.spin()

    if __name__ == '__main__':
        listener()

运行应用程序：./listener.py
通过输入bash对其进行测试：


    rostopic pub /chatter geometry_msgs/Pose "position:
      x: 3.1415
      y: 0.0
      z: 0.0
    orientation:
      x: 0.0
      y: 0.0
      z: 0.0
      w: 0.0"

要回答您的其他问题：您可以从docs.ros.org获取有关消息定义的信息。由于您的问题确实很基础，因此请首先遍历整个tutorial section ROS。在您的情况下，我只是改编了listener example。

geometry_msgs / Pose-数据访问

1 个答案: