我目前正致力于从2D到3D点对应的姿势估计。 2D点具有以下形式：
X: 2345.12 Y:1234.45
3D点具有以下形式：
X: 0.22218997762212644 Y: 0.78954199756837817 Z: 4.3359541556384427
焦距和失真系数为：
3870.2997285884562 -0.068235490696109416 0.021799724491707737
我希望使用4-5这样的对应并估计姿势。我正在使用openCV达到预期目的。有人可以通过POSIT算法帮助我如何做到这一点以及如何计算估计错误率？
任何指导都将非常感谢。 。 。 。