从给定姿势和pointcloud中提取ROS激光扫描消息

Question

我有一个ply文件，它是环境的pointcloud。我也有一个csv文件，在每个瞬间都有四轴飞行器的姿势。鉴于这两者都是输入，我想提取平面激光扫描数据作为ROS激光扫描消息。有人可以帮帮我吗？

Answer 1

ROS中有一个名为 pointcloud_to_laserscan （Documentation of pointcloud_to_laserscan）的软件包，可将3D pointcloud数据转换为2D laserscan消息。