将点云数据从毫米波传感器转换为LaserScan

Question

我正在使用ti mmwave 1642 evm传感器生成点云数据。为了处理数据，我使用的是Intel NUC。 我面临着将点云数据从毫米波传感器转换为LaserScan的问题。 通过启动rviz_1642_2d.launch，我可以在rviz中看到点云数据。 如何将毫米波传感器生成的点云数据转换为laserscan？

Answer 1

首先，这种转换并非直截了当，因为点云描述了世界上无序的3d点集。另一方面，激光扫描是等角距离测量的参数化且有序的2d描述。 因此，将点云转换为激光扫描会导致大量信息丢失。 但是，有pointcloud_to_laserscan之类的软件包可以为您完成转换，此外，您可以定义应如何应用转换。