我有一个2D激光扫描数据，这意味着我有旋转激光传感器，它给我每个角度的物体距离（e.i. 60°2.5m），我需要在OpenCV中处理这些数据。在论坛上我发现我必须遵循这条路径： sensor_msgs :: LaserScan 转换为 sensor_msgs :: Image 而不是 OpenCV图像。 当我使用this命令将sensor_msgs :: LaserScan转换为ros图像格式时：
projector.transformLaserScanToPointCloud("/robot1/base_link",*msg_laser,cloud,listener);
我得到了包含数据向量的结构，这些数据向量充满了奇怪的值，如 [0] 101'e'或 [1] 163'£' ...... 当我尝试将此ros图像转换为OpenCV图像时，我收到错误：
[ERROR] [1461933013.832914106, 990.212000000]: Error in converting cloud to image message: No rgb field!!
这是有道理的，因为传感器只给出了没有颜色的强度值。但是我应该用错误的pointcloud2格式做什么？
感谢您的每一个建议， 马丁