将csv文件转换为pointCloud类型

Question

我有一个用于激光雷达数据的csv文件，其中包含x，y和z坐标以及强度，如下所示：_

XCoord,YCoord,ZCoord,Intensity
-5436.108,-284.450,-13.281,33.0
-5436.786,-275.718,-15.141,33.0
-5302.184,-197.274,-0.927,34.0
-5308.833,-183.659,-2.696,33.0
-5309.803,-182.008,-4.463,34.0
-5320.611,-159.565,-5.858,34.0
-5323.79052,-153.348,-7.403,33.0
...............................................................

如何将其转换为云型对象的点？

Answer 1

由于问题是用MATLAB标记的，因此我在该平台上对其进行了解释： 首先，您需要加载输入数据矩阵：

load('YourPointCloud.mat');

然后，使用pcwrite函数另存为*.pcd格式：

pcwrite(ptCloud,'object3d.pcd','Encoding','ascii');

要尝试您的结果，可以使用以下命令加载保存的文件：

pc = pcread('object3d.pcd');

最后，将其可视化：

pcshow(pc);