标签： c++ ros octomap
这是一个相当基本的问题。我在Internet上的任何地方都找不到任何文档/教程，这些文档/教程将octomap与turtlebot中的ROS激光扫描数据相连接。假设我在ros中有一个主题“ / scan ”，这是turtlebot的激光扫描数据。我们如何订阅octomap以基于此激光扫描生成八叉树？