深度图像无法进行激光扫描对话（ROS）

Question

我有使用Intel Realsense plugin的机器人模拟，并且我想使用深度相机进行映射。但是，当我启动depthimage_to_laserscan程序包时，出现此错误：

Could not convert depth image to laserscan: Cannot call rectifyPoint when distortion is unknown.

即使如此，我也重新映射了必要的主题：

<node pkg="depthimage_to_laserscan" type="depthimage_to_laserscan" name="depthimage_to_laserscan">
    <param name="scan_height" value="3"/>
    <param name="output_frame_id" value="camera_depth_frame"/>
    <remap from="image" to="/realsense/camera/depth/image_rect"/>
    <remap from="camera_info" to="/realsense/camera/depth/camera_info"/>
  </node>

我已经检查了camera_info主题，并且该主题不断发布disstortion_model消息：

distortion_model: ''
D: []
K: [463.8890075683594, 0.0, 320.0, 0.0, 463.8890075683594, 240.0, 0.0, 0.0, 1.0]
R: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
P: [463.8890075683594, 0.0, 320.0, 0.0, 0.0, 463.8890075683594, 240.0, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0]

我在做什么错了？