图像ROI来自深度信息

Question

我正在使用SICK TIM激光扫描仪对扁平矩形物体进行2D扫描。我知道物体的尺寸，激光扫描仪和相机之间的转换以及相机的校准矩阵。根据激光扫描数据，我知道物体在现实世界中的确切位置和方向。

此图像显示物体相对于激光扫描仪的基础。

根据此信息，如何确定图像中对象的ROI？在找到ROI之前，我无法进行任何类型的边缘检测或特征检测。我正在使用OpenCV。

问题似乎与立体视觉相反，我必须从相机图像中获取深度信息。