如何使用字符串读取任何ROS消息

Question

我正在尝试编写一个订阅者类，该类订阅一个主题并读取针对该主题发布的消息。据我所知，我需要传递带有消息结构的回调函数以读取接收到的消息。但是这种方法不是通用的。有什么办法可以让我阅读任何字符串形式的ros消息，并将其发送到可以相应地解析它们的客户端类

Answer 1

您可以像akshayk07建议的那样使用python，也可以使用C ++替代品：ros_type_introspection。作者正是在generic_subscriber.cpp中写了您要的内容。