Question

我们有多个节点使用message_generation生成.h消息文件供其他节点使用。将生成的消息包含在非生成包的CMakeLists和package.xml中的正确方法是什么？

当前，我正在执行以下操作，但是我总是第一次无法构建，然后必须重新构建，第二次才能运行。就像它没有意识到它必须先生成消息一样。可能是在package_containing_generated_messages软件包中设置了错误吗？

CMakeLists.txt：

find_package(catkin REQUIRED 
    roscpp
    package_containing_generated_messages
)

catkin_package(CATKIN_DEPENDS 
    roscpp 
    package_containing_generated_messages  #I don't think this one is needed, is it?
)

package.xml：

<build_depend>package_containing_generated_messages</build_depend>
<exec_depend>package_containing_generated_messages</exec_depend>

Answer 1

几乎正确，但是您缺少一个关键的依赖项。这是一个基于您的代码片段的示例，该代码片段使用您自己的消息构建了节点foo（但请不要忘记package.xml中的依赖关系也很重要，但是无论如何您都可以纠正它们）。

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(foo_package)

find_package(catkin REQUIRED 
    roscpp
    package_containing_generated_messages
)

catkin_package(CATKIN_DEPENDS 
    roscpp 
    package_containing_generated_messages
)

include_directories(include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

## Declare a cpp executable
add_executable(foo foo.cpp)

## Add cmake target dependencies of the executable/library
## as an example, message headers may need to be generated before nodes
add_dependencies(foo package_containing_generated_messages_generate_messages_cpp)

## Specify libraries to link a library or executable target against
target_link_libraries(foo
  ${catkin_LIBRARIES}
)

重要的一行是这一行add_dependencies(foo package_containing_generated_messages_generate_messages_cpp)，它在尝试构建package_containing_generated_messages_generate_messages_cpp之前确保标志foo存在。因此，可以确保在生成二进制文件之前先生成消息头。请注意，ROS为您的软件包名称添加了后缀，例如<my_msgs_package_name>_generate_messages_cpp。 Here is some reference。

如何设置CMakeLists和package.xml以生成生成的消息依赖项？

1 个答案: