Question

我有一个ROS节点，它允许您向其“发布”数据结构，并通过发布输出来响应该数据结构。我发布的内容和发布的内容的时间戳匹配。

是否存在用于发送/发布和输出的阻塞功能的机制，它会一直等到收到输出？

Answer 1

我认为您需要ROS_Services（客户端/服务器）模式而不是发布者/订阅者。

这是在Python中执行此操作的简单示例：

客户代码段：

import rospy
from test_service.srv import MySrvFile

rospy.wait_for_service('a_topic')
try:
    send_hi = rospy.ServiceProxy('a_topic', MySrvFile)
    print('Client: Hi, do you hear me?')
    resp = send_hi('Hi, do you hear me?')
    print("Server: {}".format(resp.response))

except rospy.ServiceException, e:
    print("Service call failed: %s"%e)

服务器代码段：

import rospy
from test_service.srv import MySrvFile, MySrvFileResponse

def callback_function(req):
    print(req)
    return MySrvFileResponse('Hello client, your message received.')

rospy.init_node('server')
rospy.Service('a_topic', MySrvFile, callback_function)
rospy.spin()

MySrvFile.srv

string request
---
string response

服务器退出：

request: "Hi, do you hear me?"

客户端：

Client: Hi, do you hear me?
Server: Hello client, your message received.

Learn more in ros-wiki

GitHub上的项目存储库。

[更新]

如果您正在寻找快速通信，则TCP-ROS通信不是您的目的，因为它比ZeroMQ这样的无代理通信器（具有低延迟和高吞吐量）要慢：
1. ZeroMQ中等效于ROS的服务模式为REQ/REP (client/server)
2. ZeroMQ中等效的ROS发布者/订阅者模式为PUB/SUB
3. 在ZeroMQ中等效于waitformessage的ROS发布者/订阅者为PUSH/PULL
ZeroMQ在Python和C ++中均可用
此外，要传输大量数据（即pointcloud），ROS中有一种机制叫nodelet，只有C ++支持这种机制。此通信基于计算机上的共享内存，而不是基于TCP-ROS套接字。

What exactly is a nodelet?

Answer 2

为了获得此请求/答复行为，ROS具有一种称为ROS service的机制。

您可以在类似于ROS消息定义的服务文件中指定服务的输入和输出。然后，您可以使用输入来调用节点的服务，当服务完成时，调用将收到输出。

Here是一个教程，介绍了如何在python中使用此机制。如果您更喜欢C ++，也应该找到它。

Answer 3

由于您希望坚持使用发布/订阅者，因此从您的评论中假定服务会变慢，我将看看$str = Get-Item -Path 'C:\Path\To\WW-459-1-6401HR5.txt' | Select-Object -Property Name -ExpandProperty Name $newStr = $str.Substring(0,$str.IndexOf("640")-1) $newstr $ext = $str.Substring($str.IndexOf("."),$str.Length - $str.IndexOf(".")) $ext $finalStr = $newStr + $ext $finalStr（Documentation）。

有关如何使用它的示例，您可以查看this ros answers question。

您需要做的就是发布数据并立即在输出主题上调用waitForMessage并将接收到的消息手动传递给您的“回调”。

我希望这就是您想要的。

ROS-如何发布消息并立即获取订阅的回调

3 个答案: