Question

我想发布一个包含两个整数和两个字符串的未知长度的结构的向量。 ROS中是否有发布者和订阅者可以做到这一点？

如果没有，我一直在查看tutorial of how to create custom messages，我想我可以创建一个包含以下内容的.msg文件：

int32 upperLeft
int32 lowerRight
string color
string cameraID

和另一个包含先前消息数组的.msg文件。但是本教程没有给出如何使用数组的示例，因此我不知道在第二个.msg文件中放入什么。此外，我不知道如何在C ++程序中使用此自定义消息。

有关如何做到这一点的任何提示都会很棒！

Answer 1

只是为了扩展@Sterling已解释过的内容......

如果您有一个名为“test_messages”的项目（以及目录），并且test_messages/msg中有这两种类型的消息：

#> cat test.msg 
string first_name
string last_name
uint8  age
uint32 score

#> cat test_vector.msg 
string vector_name
uint32 vector_len         # not really necessary, just for testing
test[] vector_test

然后您可以编写此C ++代码：

#include "test_messages/test.h"
#include "test_messages/test_vector.h"

...

  ::test_messages::test test_msg;

  test_msg.age          = 29;
  test_msg.first_name   = "Firstname";
  test_msg.last_name    = "Lastname";
  test_msg.score        = 79;

  test_pub.publish(test_msg);


  ::test_messages::test_vector test_vec;

  test_vec.vector_len    = 5;
  test_vec.vector_name   = std::string("test vector name");

  for (int idx = 0; idx < test_vec.vector_len; idx++)
  {
      test_msg.age          = 50;
      test_msg.score        = 100;
      test_msg.first_name   = std::string("aaaa");
      test_msg.last_name    = std::string("bbbb");

      test_vec.vector_test.push_back(test_msg);
  }

  test_vector_pub.publish(test_vec);

Answer 2

假设您的第一个消息称为MyStruct。要拥有一个MyStructs数组的msg，你将得到一个带有字段的.msg：

MyStruct[] array

然后在代码中创建一个MyStruct并设置所有值：

MyStruct temp;
temp.upperLeft = 3
temp.lowerRight = 4
temp.color = some_color
temp.cameraID = some_id

然后将MyStructs添加到第二个.msg类型的数组中，你可以使用push_back（就像使用std :: vector）：

MySecondMsg m;
m.push_back(temp);
my_publisher.publish(m);

你如何在结构矢量的ROS中发布消息？

2 个答案: