多个节点发布到一个主题时，消息丢失

Question

现在，我有两种类型的Nodelet，首先是拥有4个相机节点来捕获图像，然后通过一个相同的主题发布，然后又有一个Process节点，可以从主题中获取消息以进行处理。我确定处理节点比捕获速度快4倍。但是我仍然丢失10-20％的消息。在订阅方面，我已经使用过tcp传输，以下是我的消息设置：

相机节点（总共四个节点，捕获帧率为25）

m_pub = it.advertise("/camera/out_topic", 25);  

处理节点

m_sub = nh.subscribe(in_topic.c_str(), 400, &Detection::imageCB, this,                                                                        
                     ros::TransportHints()                                                                             
                     .reliable()                                                                                       
                     .tcpNoDelay(true));

这不是我的错，该过程没有比捕获频率快

Answer 1

您的问题是图像的时间戳，您的发布者在确切的时间戳上发布数据，并且某些消息会在这种情况下丢失。 我建议您对节点使用某种同步 您在发布商中使用rate.sleep吗？