从ROS MATLAB中读取图像消息

Question

请问，有没有人知道如何从ROS读取图像信息到Matlab？ 我已经收到消息并在调用message.getData（）后得到一个org.jboss.netty.buffer.SlicedChannelBuffer对象。

但是我不知道如何提取数据并将其放在uint8矢量中。

任何帮助都将受到高度赞赏。 提前谢谢，

佩德罗

Answer 1

发现它！ 只需使用org.jboss.netty.buffer.SlicedChannelBuffer对象附带的.array即可。 也就是说，对于640x640图像：

a = message.getData();
data = a.array;
I = typecast(data(a.arrayOffset+1:end), 'uint8');
I = cat(3, reshape(I(3:3:end),[640 640])', ...
    reshape(I(2:3:end),[640 640])', ...
    reshape(I(1:3:end),[640 640])'...
);

记得cat to uint8，因为array为你提供了一个int8数据类型。

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