Question

我正在尝试接收包含sensor_msgs :: Image作为数据成员的数据结构，如我在frame.msg中声明的那样

std_msgs/Header header
sensor_msgs/Image color
geometry_msgs/Vector3 translation

但是下面的回调函数给出了编译错误＆＃34;没有匹配函数来调用'toCvShare（const _color_type＆amp;，const char [5]）＆＃34;

void frameCallback( frame_info::frameConstPtr& msg)
{

    cv::imshow("UserInterface", cv_bridge::toCvShare(msg->color, "bgr8")->image);
    cv::waitKey(1);
}

可能是什么问题？

Answer 1

根据documentation，toCvShare需要msg的两种变体

拥有sensor_msgs :: Image
的对象的shared_ptr

和one

到sensor_msgs :: Image消息的shared_ptr

你既不提供也不提供其他人。

在你的情况下，第一个选项应该有效，它希望图像作为第一个参数，而拥有图像的对象的shared_ptr（cv_bridge::toCvShare(msg->color, msg, "bgr8")）作为第二个参数：

result

接收sensor_msgs :: Image作为ros消息中的数据成员

1 个答案: