如何将TouchSensor嵌套在Webots（Python API）的联合下方

Question

我希望在动臂的末端安装一个触摸传感器。但是，通过Python API，getDevice（'touch_sensor'）仅返回直接位于Robot父对象下的传感器。

有没有办法获得嵌套（在关节下方）的传感器，或者使位于父对象下方的传感器与另一个关节串联移动？

我尝试将传感器的边界框设置为嵌套在移动关节下方的形状/变换，但它只是采用了形状的原始位置，并且在关节移动时不会更新。

我也尝试过将传感器直接放在关节下方，在这种情况下，它确实可以移动，但是后来我无法通过python API访问它。 （使用get设备返回None）

Answer 1

发现问题，我应该使用getTouchSensor而不是getDevice !!

现在可以正常工作了。