我正在配备RPLidar的室内机器人上运行mrpt_ekf_slam_2d（http://wiki.ros.org/mrpt_ekf_slam_2d）。通过在激光雷达点云上运行聚类算法，将地标提供给ekf。
我遇到一个问题，即ekf似乎没有将观测值与位于机器人后面的地标相关联，也就是说，偏航角不在区间[90，-90]范围内。这些观察只是被添加为新的地标。 地标在机器人前面时已正确映射并关联，但是一旦它们落在机器人后面，ekf就会发送出多个地标：1
以下是对激光雷达扫描进行过滤以仅包括[90，-90]内的点时进行相同运行的结果：2
有人使用mrpt遇到类似的问题吗？
