在iPhone上计算不同设备方向的偏航角度？

Question

在我的应用中，我需要在屏幕上显示一条水平线，所以我决定转向CMMotionManager。这是我的代码，它非常简单：

    if ([_motionManager isDeviceMotionAvailable]) {
        if ([_motionManager isDeviceMotionActive] == NO) {
            [_motionManager setDeviceMotionUpdateInterval:0.1];
            [_motionManager startDeviceMotionUpdatesUsingReferenceFrame:CMAttitudeReferenceFrameXTrueNorthZVertical toQueue:[NSOperationQueue currentQueue] withHandler:^(CMDeviceMotion *motion, NSError *error){
                CMQuaternion quat = _motionManager.deviceMotion.attitude.quaternion;
                double yaw = asin(2*(quat.x*quat.z - quat.w*quat.y));
                // drawing line stuff.
            }];
        }
    } else {
        NSLog(@"Motion not avaliable!");;
    }

当我将手机置于向上纵向模式时，Eveything工作正常。但由于asin方法只给我一个（-pi / 2，+ pi / 2）范围内的数字，如果我将手机保持在横向模式或上升状态，我就无法画出完美的水平线 - 在纵向模式下，线刚刚以-pi / 2或pi / 2的角度卡住，并且不会继续旋转。

那么，我该如何解决这个问题，还有更通用的方法来处理四元数吗？提前谢谢！