无需校准即可计算偏航角

Question

假设我们有加速度计和磁力计。我想知道是否有一种计算偏航角的方法，如果没有校准磁力计 -

1. 相对于磁北的偏航角不需要精确;所以当设备指向磁北时，偏航角不需要为0，它可以是任何角度。但偏航角需要相对于旋转精确，意味着当设备旋转时，偏航角的变化需要正确反映实际度数的变化。

感谢，

Answer 1

特德 - 我同意校准磁力计是一种痛苦，但如果它们指向同一方向，你确实需要每个轴给出相同的读数。但是，您不需要知道您所在位置的倾斜度，磁偏角或磁场，以便从磁北方获取轴承。

Answer 2

如果您可能尚未找到它，此代码片段将指向正确的方向。

        motionManager.startDeviceMotionUpdatesUsingReferenceFrame(
        CMAttitudeReferenceFrame.XArbitraryCorrectedZVertical,
        toQueue: NSOperationQueue.currentQueue()!,
        withHandler: {
            [unowned self] (data: CMDeviceMotion?, error: NSError?) in
            // ignore errors
            if let gotData = data {
            print(self.motionManager.deviceMotion!.attitude.yaw)
            }
          }
        )