Question

我正在努力弄清楚如何使它们之间的俯仰偏转和滚动独立。一旦我在z轴上旋转一些东西（俯仰），第二次旋转（yaxis yaw）取决于第一次和第三次旋转（x轴，滚动）的结果取决于另外两次。因此，我没有独立的音高，偏航，滚动，而是混合了三个，丑陋。

我希望可以将对象角度存储在数组[俯仰，偏航，滚动]中，然后在变换过程中对这些角度进行解码，以便偏航将对象置于给定位置，然后采用与之对应的角度音调，但不是两者的复合......

我见过对'任意轴旋转矩阵'的引用。获得理想的结果会有用吗??? 1）应用偏航（gl.glRotatef（beta，0.0f，1.0f，0.0f）;） 2）得到手动旋转矢量（1.0f，0.0f，0.0f）arround beta的结果轴 3）使用2中的轴来应用音高 {和滚动......如果1,2,3是正确的} 4）将轴旋转到2周围x轴进行滚动 5）使用4轴进行滚动

它会起作用吗？更好的解决方案？我想保持我的对象局部方向为[俯仰，偏航，滚动]格式。

我已经挣扎了几天，如果可能的话，我想避免使用四元数。 3D对象相对于0,0,0存储并沿着{1,0,0}向前看并转换到它们的目的地并且每个帧都是角度，因此可以很容易地避免万向节锁定问题。

换句话说，我的相机工作正常，世界坐标正确制作，但我不知道应该如何或在何处应用基于偏航，髓，滚动的物体局部变换。

应从数组[y，p，r]中读取结果，并且的组合不应重叠。

实际上我的转变是：

gl.glLoadIdentity(); 
float[] scalation = transform.getScalation();
gl.glScalef(scalation[0], scalation[1], scalation[2]); 
float[] translation = transform.getTranslation();
gl.glTranslatef(translation[0], translation[1], translation[2]);
float[] rotation = transform.getRotation();
gl.glRotatef(rotation[0], 1.0f, 0.0f, 0.0f);
gl.glRotatef(rotation[1], 0.0f, 1.0f, 0.0f);
gl.glRotatef(rotation[2], 0.0f, 0.0f, 1.0f);

Answer 1

方向总是取决于角度顺序。你不能让他们独立。旋转矢量将它们乘以矩阵，矩阵乘法不是可交换的。您可以选择一个订单并与之保持一致。对于这些问题，常见的选择是ZYX定向方法（第一次滚动，然后是俯仰和最后的偏航）。我使用角度时的个人参考是this document，这对我有很大帮助。

Answer 2

如果您使用偏航/俯仰/滚动，您的最终方向将始终取决于您应用它们的数量和顺序。如果您想要可读性或简单性，可以选择其他方案。我喜欢选择一个前向矢量（F），并根据规范的“向上世界”向量计算一个向右和向上的向量，然后只填写矩阵列。如果您愿意，可以添加额外的“轴旋转”角度项。它有点像四元数，但更具人性化。我使用这种表示来控制基本的WASD风格的相机。

Answer 3

累积（偏航，俯仰，滚转）旋转需要保持变换矩阵，它是单独变换的乘积，按它们出现的顺序。得到的矩阵围绕某个轴和一些角度旋转。

俯仰偏转，角度独立

3 个答案: