标签： math rotation angle robotics
我需要比较两个IMU之间手腕的相对角度和从Vicon获得的角度，但我有一个问题。从两个IMU获得的相对角度是“滚动，俯仰和偏航”的形式，但是从Vicon相机我只获得了一个绝对角度。为了从Vicon获得角度，我计算了前臂平面和手部平面，然后我计算了这些平面的法向矢量，并且在两个法线的末端，我获得了手和前臂平面之间的相对角度。如何从相对Vicon角度获得三个值（滚动，俯仰，偏航）以便比较两个系统？ 非常感谢帮助:)