我正在使用this库，希望从给定的reference frame中找到以度为单位的偏航角旋转。
但是，当开始测试时，我注意到以滚动和俯仰方式稍微移动设备时，偏航角发生了急剧变化。将设备放在桌子上并旋转时，似乎可以提供正确的值。
我还注意到注视滚动时-滚动滚动时似乎提供了正确的值-略微倾斜它在俯仰时会急剧改变该值。
给定的值是否不是彼此隔离的-从给定的参考系旋转吗？
请注意，该库使用四元数-因此不应该存在万向节锁定问题-还是因为仅以度数（与欧拉角）表示旋转引起的？
Here是源代码
编辑： 我修改了react-native-sensors，使我在iOS上的CMDeviceMotions姿态（滚动，俯仰，偏航）成为可能。他们彼此独立地给我轮换-解决了这个问题。
答案 0 :(得分：1)
Gimbal lock是使用欧拉角（即偏航角，俯仰角，横滚角或任何其他组合）表示旋转的固有属性。虽然您确定四元数不会受到此问题的影响，但是将它们转换为四元数的欧拉角表示确实可以。
如果您想继续使用欧拉角来表示旋转，通常在实践中使用的“解决方案”是从偏航-俯仰-横滚（xyz）表示切换为在您的坐标下效果更好的其他组合系统-查看the wiki page中可以尝试的组合。这实际上只是将万向架锁置于不同的角度组合上，但是对于具有明确定义的值范围的实际应用而言，这通常足以避免出现问题。
根据您的用例，更“正确”的解决方案可能是完全转换为四元数表示，从而完全避免了该问题。