Question

我有一个嵌入芯片的加速度计和陀螺仪，从中我得到x，y，z轴（来自加速度计），俯仰，滚转和偏航（来自陀螺仪）。使用这些值，我必须旋转3D图像。 glRotatef(Angle,Xvector,Yvector,Zvector)如何从俯仰，滚转和偏航中找到角度？这方面的任何等式？

Answer 1

从陀螺仪接收的那些旋转值不应被视为关于不同轴的单独旋转，而是将时间差视为复合旋转。您的问题是您希望找到差分旋转矩阵dR的形式，差分分量可以按任意顺序乘以产生该矩阵

dR = dR_x * dR_y * dR_z 
   = dR_y * dR_x * dR_z 
   = dR_y * dR_z * dR_x 
   = dR_z * dR_x * dR_y 
   = dR_z * dR_y * dR_x

最简单的方法是计算每个排列，并将它们的平均矩阵设为dR'并应用正交归一化。

然后只使用这个矩阵。忘掉glRotate，你不需要它，无论如何它都会从以后的OpenGL版本中删除。

Answer 2

您对android accelerator_sensor的俯仰和偏航角的回答是：双角= Math.atan2（zVal，yVal）/（Math.PI / 180）//用于音调
double angle = Math.atan2（xVal，yVal）/（Math.PI / 180）//对于偏航角
他们已经过测试。

    private SensorManager sensorManager;

TextView x;
TextView y;
TextView z;
TextView ang;

String sx, sy, sz;

@Override
protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) {
    super.onCreate(savedInstanceState);
    setContentView(R.layout.l1);

    x = (TextView) findViewById (R.id.textView2);
    y = (TextView) findViewById (R.id.textView3);
    z = (TextView) findViewById (R.id.textView4);
    ang = (TextView) findViewById(R.id.textView5);

    sensorManager = (SensorManager) getSystemService(SENSOR_SERVICE);

    sensorManager.registerListener(this, sensorManager.getDefaultSensor
            (Sensor.TYPE_ACCELEROMETER), SensorManager.SENSOR_DELAY_NORMAL);
}



@Override
public void onAccuracyChanged(Sensor arg0, int arg1) {

}

@Override
public void onSensorChanged(SensorEvent event) {


    if(event.sensor.getType() == Sensor.TYPE_ACCELEROMETER){

        float xVal = event.values[0];
        float yVal = event.values[1];
        float zVal = event.values[2];

        sx = "X Value : <font color = '#800080'> " + xVal + "</font>";
        sy = "Y Value : <font color = '#800080'> " + yVal + "</font>";
        sz = "Z Value : <font color = '#800080'> " + zVal + "</font>";

        x.setText(Html.fromHtml(sx));
        y.setText(Html.fromHtml(sy));
        z.setText(Html.fromHtml(sz));

        double angle = Math.atan2(zVal, xVal)/(Math.PI/180);

        ang.setText(String.valueOf(angle));


    }
}

如何从俯仰，滚转和偏航中找到角度？

2 个答案: