使用OpenCV-python从5张图像中确定1个旋转矢量和1个翻译矢量的方法？

Question

我正在校准相机，并在其上拍摄了5张图像。我使用OpenCV进行校准，最终得到了1套Camera Intrinsic Matrix，5个Rvecs和5个Tvecs。我想知道如何解决一个常见的旋转（3x1）和平移矢量（3x1），它们可以从5组Rvecs和Tvecs（来自5张图像）中代表我的相机。 任何人都可以向我提供有关过程的任何解释，或者opencv代码也可以提供很大帮助。