在OpenCV中使用旋转和平移矩阵

Question

我要做的是将右镜头的图像叠加到左镜头的图像上。要做到这一点，我认为必须相对于左相机精确右镜头的旋转和平移矩阵。然后我会将平移和旋转矩阵应用到右镜头的图像上？

假设这是正确的方法，我会从cvStereoCalibrate（）获得旋转和转换矩阵，但是我如何使用这些矩阵给我“mapx”和“mapy”所以我可以将它用于cvRemap（）正确的形象？

这类似于从cvCalibrateCamera2（）获取内在和失真，然后使用cvInitUndistortMap（）获取mapx和mapy，最后使用cvRemap（）获取未失真的图像。

是否有一个cvInitUndistortMap（）等效于旋转和翻译？

我不需要将图像看作是由两个行对齐的相机拍摄的。我想为Microsoft Kinect校准它，以便我可以匹配从深度流到视频流的点。

谢谢， 初学者

Answer 1

您要做的是将图像更正。

在坚果壳中，您需要找到与两个相机相关的基本矩阵，然后计算整流单应性以将图像投影到同一平面。

有关详细信息，请参阅this question and answer。