标签： opencv 3d rotation translation kinect
我正在使用两个Microsoft Kinects RGB-D相机，除了x和y坐标外，还提供深度（z坐标）。
左Kinect在其坐标系中检测到P1 =（25,43,19）的书角。
右Kinect在其坐标系中检测P2 =（63,22,10）处的同一角。
如何在这两点之间找到旋转和平移矩阵？我是否需要先将这些点转换为世界坐标？如果是这样，怎么样？
或者我可以在P2 = R * P1 + T并且求解R和T（旋转和平移矩阵）的情况下进行刚体变换？
非常感谢。