3d指向方向

Question

我有2个3d点：
point1 =（x1，y1，z1）。
point2 =（x2，y2，z2）。

我想计算这两点之间矢量方向的旋转矩阵R. 该向量的翻译是：
A =（x1-x2，y1-y2，z1-z2）。

我怎么算这个？ （简单有效的计算/实施）。

c ++代码是可选的。 我正在使用Egan和GTSAM库。