使用cvRodrigues2（）在opencv中查找旋转矩阵和平移矩阵

Question

我试图找到通过相机观看的平面物体的真实世界坐标。  我正在使用棋盘进行相机校准。我正在拍摄大约10个棋盘快照（每个快照与其他快照不同），我在opencv中使用cvCalibrateCamera2（....）函数。我得到的输出之一是rotation_vectors，它是Nx3矩阵。我已经看过文档，它说看了cvRodrigues2（）函数以获取更多细节。我已经理解cvRodrigues2（）函数将1x3旋转矢量转换为3x3旋转矩阵。我的问题是哪个1x3旋转向量超出N，应该输入到cvRodrigues2（）函数来计算旋转矩阵？

我认为10个快照中的每一个都会有不同的旋转向量。我应该使用哪个旋转向量来计算旋转矩阵，这可以用于获取世界坐标的原始目的？

Answer 1

首先，外部矩阵代表摄像机的姿态，并且10个快照将具有10个不同的外部矩阵，然后10个快照将具有10个不同的旋转矢量。

那为什么要拍摄10张快照？这是因为我们需要更精确地计算本征矩阵中的系数。重建3D坐标时，只需校准1个本征矩阵。