在OpenGL

Question

我正在研究AR计划。我已经完成了这个步骤：

• 使用OpenCV
检测国际象棋棋盘的角落
• 使用SolvePNP查找rvec和tvec
• 在rvec上应用Rodrigues以获得R_mat
• 使用hconcat(R_mat, tvec, P);连接R_mat和tvec以获取Projection矩阵
• 在P上应用decomposeProjectionMatrix以获取新的翻译，T2，vector和eulerAngles

现在我的问题是翻译向量只是tvec [2]或Z轴上的翻译是正确的 并且在Euler Angles中再次旋转（来自decomposeProjectionMatrix）只是eulerAngles [2]或绕z轴旋转是正确的。 我不知道我能否正确地获得与X轴和Y轴相关的平移和旋转。 我将在OpenGL中使用这些来增强模式上的多维数据集。 在我的代码中，X和Y轴上的平移结果比窗口大小大得多; X轴和Y轴周围的旋转非常小并且总是接近零（小于0.0001）

任何想法如何获得正确有意义的T和R？ P.S：我使用Identity矩阵作为相机矩阵，使用零矩阵表示dist coeff矩阵。