旋转矩阵和平移矢量进行图像校准

Question

Matlab中的图像校准工具箱使用相机矩阵P的概念，如下所示：

https://uk.mathworks.com/help/vision/ug/camera-calibration.html

所以我被困的是如何计算旋转矩阵'R'和转换向量't'，如果我的相机位于例如（1，1，3 ），然后看着（10，1，2）处的物体。因此，我只有两点的3D坐标，并且想要将对象从世界坐标转换为相机坐标。