从3D对象到2D图像平面的透视转换是：
s[u v 1]^t = A[R T][X Y Z 1]^t
其中A是已知的相机参数。
在Matlab中，我们可以使用“外在”函数来计算给定四个相应图像点和世界点的R和T：[u v]和[X Y]。
但是，有13个变量（包括s），我们这里只有12个方程。 （顺便说一句，我设置了Z = 0，这是对的吗？或者Z可以是任何值？）。如何计算s，R和T？它的数学过程是什么？
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此问题称为Perspective-n-Point。
你可以在文献中找到一些参考文献（例如1995年的Model-Based Object Pose in 25 Lines of Code，存在更新的方法）。这里有一些关于这个主题的课程：