在Webots中更改全局坐标系

Question

我刚开始使用Webots，面临以下问题：

Webots全局坐标系将其y轴定义为向上显示（重力矢量，负y分量）。但是，我想围绕z轴朝上显示的坐标框架构建一个世界。

是否有可能在全球范围内进行更改？

感谢您的答复。

Answer 1

是的，可以按照以下步骤操作：

• 应旋转对象（Webots PROTO或“ level-0”变换），使其底部指向Z轴（负）。选择对象后，可以使用3D视图的Gizmo进行此操作。
• WorldInfo.gravity字段应更改为0 0 -9.81。除了更改重力之外，此参数还影响使用鼠标移动视点的方式。
如果您打算在模拟中使用指南针传感器，请修改
• WorldInfo.north。
• Webots中发布的背景天空立方体的立方纹理沿y轴定向。旋转它们不是直截了当的。删除Background.cubmap是一种快速的解决方案，但是它将避免具有美观的渲染（没有纹理背景的PBR材质将无法很好地工作）。要走得更远，您必须为您的世界创建一组自定义纹理（$ YOUR_PROJECT / worlds / textures / cubic / *。png）。也许切换/旋转/重新命名纹理就足够了。

请注意，在Webots中，由于VRML和X3D的遗留问题，全局y轴是向上的。许多X3D导出器（例如Blender）允许在导出过程中更改下轴。 =>向下使用y轴不是一个坏主意：-）