Question

我正在使用OpenCV Contrib的ChAruCo标记跟踪。我想跟踪多个面板，但是创建标记面板的机制却不尽人意。

我所想象的是拥有一个字典（说，DICT_4X4_50），以使用字典中不同的ID范围来创建许多标记。 CharucoBoard :: create（）接受字典并使用标记0-X创建木板。我想在范围的开头添加一个偏移量。

如果我可以创建板，则cv :: aruco :: detectMarkers（）输出ID，这些ID可以确定视图中的板。是否支持此功能；如果不支持，应该如何跟踪多个目标？

Answer 1

您可以简单地在Board类的向量ID中向元素添加偏移量。我无法告诉您这是否“受支持”，但我们将其用于非charuco板，并且效果很好。由于charuco板索引nearestMarkerIdx是ids向量的索引，因此应该可以解决问题。

cv::Ptr<cv::aruco::CharucoBoard> board1 =  cv::aruco::CharucoBoard::create(3, 5, 0.32f, 0.08f, dictionary);
cv::Ptr<cv::aruco::CharucoBoard> board2 = cv::aruco::CharucoBoard::create(3, 5, 0.32f, 0.08f, dictionary);
int id_offset_board2 = board1->ids.size();
for(auto& id: board2->ids)
{
    id += id_offset_board2;
}

同一词典中具有多个标记的Aruco标记跟踪

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