如何计算两个aruco标记之间的距离？

Question

我正在做一个有关计算两个aruco标记之间距离的项目。但是，我是C ++的新手，基本上我不知道如何计算距离。这是OpenCV上提供的代码，我只知道如何打印出aruco标记的位置和旋转矩阵。 https://github.com/czjczjczj1/aruco/blob/26af9f44438a3e9deb36f0f32f8f690719a7fb95/Source.cpp#L193-L198

有人知道如何计算距离吗？甚至两个aruco标记之间的旋转？感谢您的帮助。