Python中两个Aruco标记之间的距离？

Question

我正在尝试计算Python中两个Aruco标记之间的距离。我有可以计算一个标记的姿势的代码，但不确定如何从那里移动。有没有人做过类似的事情或可以指引我正确的方向？

谢谢！

Answer 1

您可以通过计算检测到的标记角之间的距离来找到标记之间的距离。 以下内容将为您提供角点和该角点的坐标。

corners, ids, rejectedImgPoints = aruco.detectMarkers(gray, aruco_dict, parameters=arucoParameters)
x1 = int (corners[0][0][0][0]) 
y1 = int (corners[0][0][0][1])

类似地，您可以找到另一个标记（x2，y2）的角的坐标。

import math  
def calculateDistance(x1,y1,x2,y2):  
     dist = math.sqrt((x2 - x1)**2 + (y2 - y1)**2)  
     return dist  
print calculateDistance(x1, y1, x2, y2)

此代码将给出两个角之间的距离