Question

我已经完成了标记的姿态估计，并获得了rvec和tvec值。我不知道如何找到它的中心，因为我需要绘制一个需要中心值的圆柱体。

我该怎么办？

Answer 1

如果正确进行了校准，则tvec值将分别为xyz轴上的距离。例如，如果您正确地进行了校准并且以米为单位进行校准，则将获得以米为单位的距离。要进行进一步的讨论，请在程序中上传带有标记和电视图像的示例。

Answer 2

希望这会有所帮助。从here下载图像进行校准。

https

Answer 3

OpenCV函数EstimatePoseSingleMarkers（）

https://docs.opencv.org/master/d9/d6a/group__aruco.html#ga84dd2e88f3e8c3255eb78e0f79571bd1

这将返回rvecs，tvecs，_objPoints。 tvecs是中心点所在的位置，X，Y，Z坐标与您在对相机矩阵进行校准时所使用的测量单位相同。

确保校准正确完成。

如果要中心像素而不是世界坐标，则不需要rvec或tvec。我认为这是希望您将图像放入Feed中。

使用函数cv2.aruco.detectMarkers（）给出的锥角

角，id，拒绝= aruco.detectMarkers（图像=灰色，字典= aruco_dic，参数=参数）

然后为每个标签

_centerY = int((_corner[0][1] + _corner[2][1]) / 2)
_centerX = int((_corner[0][0] + _corner[2][0]) / 2)

希望这会有所帮助

Answer 4

您可以使用：

gray = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
dictionary = cv2.aruco.Dictionary_get(cv2.aruco.DICT_4X4_250)
parameters = cv2.aruco.DetectorParameters_create()
markerCorners, markerIds, rejectedCandidates = cv2.aruco.detectMarkers(gray, dictionary, parameters=parameters)
for corner in markerCorners:
    centerX = (corner[0][0][0] + corner[0][1][0] + corner[0][2][0] + corner[0][3][0]) / 4
    centerY = (corner[0][0][1] + corner[0][1][1] + corner[0][2][1] + corner[0][3][1]) / 4
    center = (int(centerX), int(centerY))

Answer 5

标记的tvec是标记从原点开始的平移（x，y，z）；距离单位是用来定义打印的校准图的单位（即，如果您使用mm将校准图描述为OpenCV，则tvecs中的距离单位为mm）。

标记的rvec是3D旋转矢量，它定义了旋转轴和绕该轴的旋转角度，并给出了标记的方向。

您可以使用tvec获取标记位置

x = '{:.2f}'.format(tvec[0])
y = '{:.2f}'.format(tvec[1])
z = '{:.2f}'.format(tvec[2])

您可以使用 aruco.detectMarkers

返回的角计算标记的中心像素。

corners, ids, rejected = cv2.aruco.detectMarkers(image=gray_img,dictionary=aruco_dict,parameters=parameters)

x_sum = corners[0][0][0][0]+ corners[0][0][1][0]+ corners[0][0][2][0]+ corners[0][0][3][0]
y_sum = corners[0][0][0][1]+ corners[0][0][1][1]+ corners[0][0][2][1]+ corners[0][0][3][1]
    
x_centerPixel = x_sum*.25
y_centerPixel = y_sum*.25

找出aruco标记的中心

5 个答案: