ArUco标记在图像平面中坐标

Question

使用OpenCV v3.1，我检测到一个ArUco标记，并使用

aruco::estimatePoseSingleMarkers(corners, markerLength, camMatrix, distCoeffs, rvecs,tvecs);

我可以从标记坐标系到摄像机坐标系获得所述标记的旋转和平移矢量。

但是，我只需要图像平面中标记的xy坐标（以像素为单位）。我该怎么做？

我发现this有点相关，但这又与摄像机坐标系有关。