摄像机校准中向前的径向变形方程来自哪里？

Question

我正在读Zhang's camera calibration paper，遇到了以下两个方程式。

我无权访问[2，25]，因此我只能猜测这些公式的来源。径向变形一词在我看来是一个圆的方程式

$ r ^ 2 =（x-h）^ 2 +（y-k）^ 2 $

在某处被雇用。

但是我不太了解这些多项式的确切来源。

我也对“标准化”的含义感到困惑。我相信这意味着要除以焦距（以像素为单位）来创建无单位量吗？

谢谢您的澄清。