我正在尝试从此技术报告中实施径向失真校正：https://www.microsoft.com/en-us/research/wp-content/uploads/2016/02/tr98-71.pdf
我在解释/理解报告中的方程式时遇到了很多问题。感兴趣的方程是11号和12号，后面提供矩阵公式。
我遇到的问题是，对某些变量的描述实际意味着什么并不清楚。
如果我们看一下[u，v]和[x，y]的描述，在技术报告中它指出[u，v]是像素图像坐标，[x，y]是标准化图像坐标。我对此的直观理解是[x，y] = [u，v] - [主要点]，但如果这是正确的，那么[u-u_0]项的存在将是多余的。
到目前为止，我已经能够确定相机的内在参数，而且我唯一能够进行失真校正的是我对方程式的理解。