仅校准径向失真的相机

Question

我试图在python中使用opencv运行相机校准。我正在使用：

cv2.calibrateCamera(objpoints, imgpoints, gray.shape[::-1],None,None)

它似乎适用于5个失真系数。但是，我想尝试在没有切向失真的情况下运行它，并且可能只有2个径向失真系数。这可能吗？

Answer 1

我找到了答案。

没有切向扭曲：

 ret, mtx, dist, rvecs, tvecs = cv2.calibrateCamera(objpoints, imgpoints, gray.shape[::-1],None, 4,None,None,cv2.CALIB_ZERO_TANGENT_DIST,
                                                   criteria = (cv2.TERM_CRITERIA_EPS + cv2.TERM_CRITERIA_MAX_ITER, 30, 2e-16))

对于仅2个径向失真系数，似乎文档建议使用4而不是5来表示系数。这似乎不起作用。相反，我修复了k3参数：

ret, mtx, dist, rvecs, tvecs = cv2.calibrateCamera(objpoints, imgpoints, gray.shape[::-1],None, 4,None,None,cv2.CALIB_ZERO_TANGENT_DIST+cv2.CALIB_FIX_K3,
                                                   criteria = (cv2.TERM_CRITERIA_EPS + cv2.TERM_CRITERIA_MAX_ITER, 30, 2e-16))

Answer 2

The relevant documentation：

distCoeffs – 4、5或8个元素的失真系数的输出向量。

CV_CALIB_USE_INTRINSIC_GUESS cameraMatrix包含有效的初始 进一步优化的fx，fy，cx，cy值。否则，（cx， cy）最初设置为图像中心（使用imageSize），并且 焦距以最小二乘法计算。请注意，如果 内部参数是已知的，不需要使用此功能 只是为了估计外部参数。改用solvePnP（）。

CV_CALIB_FIX_K1，...，CV_CALIB_FIX_K6 在优化过程中，失真系数不变。如果 设置了CV_CALIB_USE_INTRINSIC_GUESS，由提供的系数 使用distCoeffs矩阵。否则，它设置为0。

CV_CALIB_ZERO_TANGENT_DIST 切向失真系数设置为零并保持为零。

重要：在Python中，cv标志不要与CV_开始。因此，我将从现在开始将其删除。

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文档的含义是：

如果您已经相机矩阵 AND 失真系数矢量，则可以将其作为初始值提供给校准，然后从那里进行猜测（使用{{ 1}}）。您可以使用CALIB_USE_INTRINSIC_GUESS，…，CALIB_FIX_K1标志来提供初始失真矢量并使它的某些分量变为静态（将始终是提供的值）。

但：：如果您设置了CALIB_FIX_K6，CALIB_FIX_K1，CALIB_FIX_K2，CALIB_FIX_K3，CALIB_FIX_K4或CALIB_FIX_K5无需给出初始估算，它们将被设置为零。

请注意，结果distCoeffs向量将是：[{CALIB_FIX_K6，K1，K2，tangential1，tangential2]。仅当您使用K3明确要求OpenCV时，它才会为您提供K4，K5或K6。

因此，如果您不希望切向畸变因子，而只想要两个径向畸变因子，则可以提供CALIB_RATIONAL_MODEL。您不需要flags=CALIB_FIX_K3 + CALIB_ZERO_TANGENT_DIST或仅将其作为distCoeffs传递。

distCoeffs=None

这将导致这样的失真矢量：

success, mtx, distCoeffs, rvecs, tvecs = cv2.calibrateCamera( objectPoints, imagePoints, (width, height), flags=CALIB_FIX_K3 + CALIB_ZERO_TANGENT_DIST) print(distCoeffs)