我有一组刚体的图像，附有一些标记。我在其中一个标记中定义了一个带原点的坐标系，我希望得到这个坐标系与相机原点定义的坐标系之间的旋转和平移。
我尝试了一段时间POSIT（跟this之后）没有得到可接受的结果，直到我意识到我必须首先校准相机。基于this并使用校准体获取的一些图像，我得到了相机内在矩阵和失真参数。我的重新投影错误也是1.276。
感谢。
似乎减少重投影错误（从~1.3变为~0.7）的唯一方法是在XML配置文件中将以下参数设置为'0'：
<Calibrate_FixAspectRatio> 0 </Calibrate_FixAspectRatio>
<Calibrate_AssumeZeroTangentialDistortion> 0 </Calibrate_AssumeZeroTangentialDistortion>
<Calibrate_FixPrincipalPointAtTheCenter> 0 </Calibrate_FixPrincipalPointAtTheCenter>
使用更多图像不会改变错误，我仍然不确定这个新错误是否可以接受。
我在POSIT中使用了校准给出的值作为输出（即焦距和光学中心），但结果与我使用预校准值时的结果非常相似。我没有使用失真参数，因为我不知道如何在POSIT中处理它们（它们能否对结果产生影响？）。
校准后得到的相机矩阵：
<Camera_Matrix type_id="opencv-matrix">
<rows>3</rows>
<cols>3</cols>
<dt>d</dt>
<data>
2.0613885351075501e+003 0. 2.2865517805186334e+002 0.
2.2546461307897816e+003 2.5261706201677623e+002 0. 0. 1.
</data>
</Camera_Matrix>
以及我在POSIT中使用它的方式：
#define FOCAL_LENGTH 2158.0175
#define FOCAL_LENGTH_X 2061.389
#define FOCAL_LENGTH_Y 2254.646
#define cX 203.655
#define cY 205.117
我计算了新中心坐标与校准图像之间的差异，然后将这个差异应用于我正在使用POSIT的图像的中心坐标。
我在两个不同的图像上使用POSIT，理论上我应该在模型和摄像机坐标系之间旋转0（对于第一个）和10（对于第二个）度。在我得到每个图像的旋转矩阵后，我在摄像机坐标系上定义了一个单位矢量，并在模型坐标系上通过POSIT给出的两个旋转矩阵的逆矩阵对其进行计算，在模型中得到两个新的矢量坐标系。当我计算模型坐标系中这两个矢量之间的角度时，输出不应该是 - 10度。
有谁知道我哪里出错？
答案 0 :(得分：2)
图像分辨率是多少？主要点应该靠近图像中心。这是镜头的焦距？校准误差可能很好，具体取决于您需要的精度。 为了避免镜头失真引起的误差，您应该使用undistortPoints取消传递给POSIT的图像点。这个误差有多大取决于你的镜头失真有多大。