使用Apache卡尔曼滤波器时，正确设置测量噪声矩阵

Question

在Apache的卡尔曼滤波器代码的KalmanFilter.java中，我找到了这条线，我无法解释：

} else if (measNoise.getRowDimension() != this.measurementMatrix.getRowDimension() || measNoise.getColumnDimension() != 1) {
                throw new MatrixDimensionMismatchException(measNoise.getRowDimension(), measNoise.getColumnDimension(), this.measurementMatrix.getRowDimension(), 1);
            }

显然测量噪声应该是N x 1矩阵，而measurementMatrix应该是N x ?大小矩阵 但是，我也发现：

RealMatrix s = this.measurementMatrix.multiply(this.errorCovariance).multiply(this.measurementMatrixT).add(this.measurementModel.getMeasurementNoise());

因此this.measurementMatrix.multiply(this.errorCovariance).multiply(this.measurementMatrixT)部分会生成N x N矩阵，无法将其添加到N x 1矩阵中。我哪里出错了？

Answer 1

事实证明，这是Apache的Kalman过滤器库（org.apache.commons:commons-math3的先前版本中的错误。升级到最新版本（3.6.1）即可解决此问题。