使用Python中的卡尔曼滤波器滤除加速度计噪声

Question

我从一个插座中获得了一个带有很多噪音的加速度计的数据流。

something like this:
...
-0.014532123
0.183950298
0.003323536
-0.342343526
...

我试过低通滤波器，但我无法得到一个非常平滑的结果.. 我想我需要使用卡尔曼滤波器，所以我必须实现 一个“纠正”流的每个元素的函数

stream_element_out = kalman(stream_element_in)

我正在使用python，我在网上搜索，找到了很多例子，但我无法理解如何将它应用到我的项目中:) 有人可以解释一下实现这个算法的简单方法吗？ ：）

Answer 1

取最后x个结果的平均值可以进行平滑处理。

x将是一个常量，可根据您的应用调整以获得最佳效果

您还可以过滤掉距离上次y个数字的平均值超过x的输入。