当我们以不同的速率运行卡尔曼滤波器更新时，我对测量噪声感到好奇，我们是否必须根据更新之间的增量时间来缩放测量噪声？ 例如，如果我使用相同的测量矩阵以20 Hz和25 Hz运行卡尔曼滤波器，我倾向于得到完全不同的结果，因为我们在第二种情况下使用更多更新并导致误差协方差矩阵值小于第一种情况。 例如，如果我以20 Hz的速率进行2 m / s误差的速度测量，我是否需要按增量时间（0.05 s）缩放测量噪声？ 对于过程噪声，我们根据时间间隔进行缩放，但我不确定测量噪声。
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如果测量值独立，则协方差矩阵值应小于25 Hz更新与20 Hz更新，因为您有更多测量值。
可能是您的测量结果不是独立的，例如如果每秒有一个新的速度测量值，则在测量更新中应用20或25次。在这种情况下，我会每秒进行一次测量更新，并在20或25 Hz时进行更新（传播/预测）。大多数教科书都使用相同的频率进行更新，但以不同的速率完成它们非常好。