我有一个带有28个内部状态变量的EKF，并用10个值的度量值对其进行更新。因此dim（H）=（10 x 28）。
要测试滤波器，我将测量误差减小到0。如果H为平方，我将得到S = H * P * Ht; K = P * Ht * S ^ -1 = H ^ -1;
在更新步骤之后，我将当前状态值的预测度量与上次度量进行比较，并期望它们是相同的。例如。当测量误差为0时，状态应完全从最新测量得出。
但是对我来说不是这种情况-如果我尝试再次更新，则会看到较大且非零的残差。在这种情况下，卡尔曼滤波器的预期行为是什么？